In this paper, a 2 DOF industrial robotic arm is designed and simulated for elbow and wrist angle and velocity performance improvement using robust control method. Mixed H 2 /H ∞ synthesis with regional pole placement and H 2 optimal controllers are used to improve the system output. The open loop response of the robot arm shows that the elbow and wrist angles and velocities need some improvement. Comparison of the proposed controllers for an impulse and step input signals have (...) been done and a promising results have been obtained. (shrink)

In this study, the performance improvement of a payload angle deflection of a gantry crane has been studied and simulated using MATLAB/Simulink toolbox successfully. H2 optimal and observer based controllers has been used to minimize the payload angular deflection by controlling the trolley position. The gantry crane has been compared with the proposed controllers to track the reference trolley position using step and sine wave signals and a promising results have been achieved.

In this paper, a two-link manipulator system stability performance is designed and analyzed using Optimal control technique. The manipulator system is highly nonlinear and unstable. The system is modelled using Lagrangian equation and linearized in upward unstable position. The closed loop system is designed using optimal sliding mode controller. The system is compared with a known PID controller with an impulse applied and disturbance torques and a promising results has been obtained.

In this study, a 2 DOF industrial robotic arm is designed and simulated for elbow and wrist angle and velocity performance improvement using robust control method. Mixed H2/H infinity synthesis with regional pole placement and H2 optimal controllers are used to improve the system output. The open loop response of the robot arm shows that the elbow and wrist angles and velocities need some improvement. Comparison of the proposed controllers for an impulse and step input signals have been done and (...) a promising results have been obtained. (shrink)

In this paper, a portable gantry crane is designed and controlled with the presence of trolley vibration disturbance using robust control technique. In the open loop system, the payload angle is not stable in both the impulse and step input force signals. Comparison of the system with H 2 and μ - synthesis controllers have been done for a step and impulse input force signal and a promising results have been analyzed.

In this paper, a portable gantry crane is designed and controlled with the presence of trolley vibration disturbance using robust control technique. In the open loop system, the payload angle is not stable in both the impulse and step input force signals. Comparison of the system with H 2 and μ - synthesis controllers have been done for a step and impulse input force signal and a promising results have been analyzed.

In this study, a two-link manipulator system stability performance is designed and analyzed using optimal control technique. The manipulator system is highly nonlinear and unstable. The system is modelled using Lagrangian equation and linearized in upward unstable position. The closed loop system is designed using optimal sliding mode controller. The system is compared with a known PID controller with an impulse applied and disturbance torques and a promising results has been obtained.

In this paper, a horizontally moving suspended mass pendulum base is designed and controlled using robust control theory. H  optimal loop shaping with first and second order desired loop shaping function controllers are used to improve the performance of the system using Matlab/Simulink Toolbox. Comparison of the H  optimal loop shaping with first and second order desired loop shaping function controllers for the proposed system have been done to track the desired angular position of the pendulum using step (...) and sine wave input signals and a promising result has been obtained succesfully. (shrink)

In this paper, a vertically moving base inverted pendulum control analysis has been done using Matlab/Simulink Toolbox. Because the vertically moving base inverted pendulum system is nonlinear and highly unstable, a feedback control system is used to make the system controlled and stable. A PI and PID controllers are used to improve the stability of the pendulum. Comparison of the vertically moving base inverted pendulum using PI and PID controllers for tracking a desired angular position of the system using a (...) step and random input signals and a promising results have been obtained succesfully. (shrink)

In this paper, a vertically moving base inverted pendulum control analysis has been done using Matlab/Simulink Toolbox. Because the vertically moving base inverted pendulum system is nonlinear and highly unstable, a feedback control system is used to make the system controlled and stable. A PI and PID controllers are used to improve the stability of the pendulum. Comparison of the vertically moving base inverted pendulum using PI and PID controllers for tracking a desired angular position of the system using a (...) step and random input signals and a promising results have been obtained succesfully. (shrink)

A noção de que a vontade é um bem dado à criatura racional está presente tanto na reflexão de Agostinho como naquela de Anselmo, quando ambos abordam o tema do livre-arbítrio. No entanto, a forma de considerar a vontade difere em cada um deles: para Anselmo, a liberdade será pensada como a reta determinação da vontade para o bem, é o poder de não pecar, expressão da retidão da vontade; já para Agostinho, a vontade livre será pensada como um (...) bem intermediário, que pode aderir ao bem supremo ou afastar-se dele e converter-se para um bem que lhe é próprio, exterior ou inferior. O objetivo deste artigo é apresentar algumas notas de leitura sobre (1) a liberdade da vontade em Agostinho e (2) sobre a definição de liberdade em Anselmo. (shrink)

Com o conceito de Filosofia já explicado no trabalho (DOS PROBLEMAS FILOSÓFICOS E SUAS CARACTERÍSTICAS), podemos agora conferir uma ideia mais clara da filosofia se a compararmos com o conhecimento científico tal como atualmente se entende, isto é, com as ciências experimentais. Uma vez a filosofia sendo distinguida com relação às ciências experimentais, faremos uma comparação das soluções que outorgam os dois níveis de conhecimento frente ao mesmo assunto para elucidar, por exemplo, na frente do homem, o mundo, o número, (...) o comportamento humano ou a beleza. -/- 1. DIFERENÇA ENTRE CAUSAS PRÓXIMAS E CAUSAS ÚLTIMAS – A Filosofia estuda as causas últimas (ou supremas), enquanto as ciências experimentais estudam as causas imediatas. Por exemplo, ao estudar o movimento, a física capta o tema por meio de forças, fricções, pesos e balanços, que afetam os corpos. Estas são as causas imediatas, e elas são distinguidas porque sempre permanecem no plano do sensível e do experimentável. Em vez disso, a Filosofia examina os dois princípios que explicam todos os demais, os tornando em sua forma essencial, ou seja, o ato (exemplo: o ato de atritar duas madeiras até produzir fogo) e a potência (exemplo: a potência de um carro que vai de 0 a 100 Km/h em questão de segundos). Essas são causas supremas e não permanecem mais no nível sensível; elas são capturadas apenas no nível inteligível. Em outras palavras, o filósofo tenta chegar à essência do objeto estudado, e sua explicação é no sentido vertical, pois deixa o nível sensível e experimental. Em contrapartida, o cientista elabora explicações em um sentido horizontal, dentro do nível experimental. A diferença fundamental de ambos os tipos de conhecimento residem, então, em seu diferente objeto formal. -/- 2. TOTALIDADE E PARCIALIDADE DO OBJETO MATERIAL - A filosofia procura abranger a totalidade das coisas; seu objeto material é o mais largo que pode ser conferido. Por outro lado, as outras ciências são particulares, para dizer, elas estudam uma certa parte ou setor, entre todas as entidades. À exemplo, a Filosofia apropriasse de objetos da língua portuguesa (linguística e linguagem); da Antropologia (Antropologia filosófica e Cultura); da História; da Geografia; da Física; da Cosmologia; da Ciência Política; da Sociologia; etc. -/- Nesse sentido, já esclarecemos que mesmo quando a Filosofia estuda as mesmas coisas que as outras ciências tratam, Filosofia e ciência não se confundem, uma vez que o objeto formal é diferente em ambas. -/- 3. MÉTODO EXPERIMENTAL E MÉTODO RACIONAL – As ciências experimentais sublinham a necessidade da experiência sensível, como efeito, as leis da natureza não são deduzidas mediante certos princípios, mas têm que observar-se de uma maneira sensata, mesmo usando a experimentação. -/- Por sua parte, a Filosofia, mesmo que não possa prescindir do experiência sensível, insiste no método racional e no uso do entendimento, graças ao qual é possível capturar as essências, os primeiros princípios e as causas supremas que fundamentam o Universo. -/- 4. DIFERENÇA ENTRE EPISTEME E SOFIA - Outra forma de capturar a diferença entre os dois tipos de conhecimento, está presente no que Aristóteles chamou episteme e sofia. Episteme é a ciência, mas entendida não como um conjunto de verdades, mas como um hábito intelectual demonstrativo. O sujeito que possui essa qualidade tem a facilidade de demonstrar com rigor e precisão suas afirmações, ele pode basear sua tese, isto é, ele dá as causas do que ele detém. -/- Sofia, por outro lado, é a sabedoria que o filósofo ama (filos: que ama; sofia: sabedoria) e consiste em uma conjunção de episteme (verdade suprema) e nous (razão). A Filosofia, portanto, inclui também a episteme ao hábito demonstrativo, mas acrescenta outra coisa: o nous. -/- Nous é o hábito intuitivo dos primeiros princípios; é a qualidade mental (virtude intelectual, diz Aristóteles) pela qual um sujeito tem a facilidade para voltar de uma forma intuitiva para os primeiros princípios que servem como base para toda a demonstração e base de uma determinada tese por ele refutada. -/- Portanto, a sofia, na medida em que contém a episteme, participa do rigor científico e, na medida em que contém o nous, aprofunda-se aos primeiros princípios. Logo, chegamos a semelhança e a diferença entre a ciência e a Filosofia. O filósofo é, então, um cientista que investiga as causas e os primeiros princípios. -/- 5. OS GRAUS DA ABSTRAÇÃO -Aristóteles e Sto. Tomás de Aquino explicaram a tripla graduação de abstração formal. -/- No primeiro grau, que corresponde à física, o sujeito individual é dispensado e a entidade móvel é estudada. -/- No segundo grau, a matéria sensível é dispensada e a entidade quântica (a quantidade) é estudada. Neste grau está presente a Matemática. -/- E finalmente, no terceiro grau toda a matéria é dispensada, e a entidade é estudada como tal, no horizonte mais amplo possível, que é chamado transcendental, e que cobre tudo o que existe. Este é o terceiro grau de abstração formal, aquele que corresponde à Metafísica, núcleo de toda a Filosofia. -/- Consequentemente, as ciências específicas pertencem a um nível categorial (particularizado), e somente a Metafísica volta-se ao nível transcendental (completamente universal). -/- 6. FILOSOFIA, A CIÊNCIA REGENTE DE TODAS AS OUTRAS - Como uma consequência do supracitado texto, podemos afirmar que a Filosofia, a partir do momento em que preconiza os primeiros princípios, é uma ciência orientadora; e isso por duas razões: -/- A filosofia governa todas as outras ciências, porque baseia-se em todos os princípios delas. No momento em que um cientista analisa os princípios de sua própria ciência, ipso facto está fazendo trabalho filosófico. Por exemplo: Matemática lida com as relações entre quantidades; mas no momento em que um matemático analisa e critica as bases de sua certeza e os princípios que servem para apoiar suas justificativas, vai além do limite de seu campo e da Lógica ou da Teoria do Conhecimento, que são ramos típicos da Filosofia. É precisamente o que aconteceu nos séculos XIX e XX, quando matemáticos conseguiram esclarecer teses que agora estão contidas no ramo chamado Lógica matemática, e isso deve ser entendido como uma extensão da lógica Aristotélica. -/- Por outro lado, a Filosofia é também uma ciência orientadora, uma vez que regem as normas que governam o comportamento humano, com base na análise da natureza do homem e suas demandas, com o qual ele deriva as linhas gerais de um existência autenticamente humana. -/- Para terminar de esclarecer o tema da diferença entre ciência e filosofia, veremos brevemente como existem soluções em diferentes planos, para as mesmas questões problemáticas. -/- 7. AS SOLUÇÕES DA COSMOLOGIA E DA FÍSICA - A primeira é uma ciência filosófica, e o segundo é uma ciência experimental. Ambas tratam das entidades materiais, enquanto móveis. Mas a Cosmologia estuda a essência, a estrutura primária dos corpos, e é assim que a teoria da matéria e da forma (hilemorfismo) surge, o que explica os copríncipios fundamentais na estrutura ou essência de um corpo sensível. Ela também se dedica a estudar a essência da mudança, o espaço, o tempo, etc. -/- Por outro lado, a ciência física, com seus experimentos, consegue penetrar nas causas horizontais dos fenômenos estudados na matéria. Assim, por exemplo, ela estuda o calor como a causa da dilatação dos metais, a lei da relação entre pressão, volume e temperatura dos gases, etc. -/- 8. PSICOLOGIA RACIONAL E PSICOLOGIA EXPERIMENTAL – A primeira forma de psicologia é uma ciência filosófica, e estuda o sujeito da alma, de suas faculdades (inteligência e vontade), imortalidade, espiritualidade, liberdade, a pessoa. -/- Em contrapartida, a psicologia experimental preferencialmente estuda os fenômenos observáveis e suas explicações, em sentido horizontal; por exemplo, o estímulo e a reação correspondente. Usam-se "testes", estatísticas, experimentos feito em um grande número de pessoas. É assim que as leis surgiram, como Weber (que relaciona sensação e estímulo), e também o interessante estudo sobre o inconsciente, a partir de Freud. -/- 9. A ÉTICA, EM RELAÇÃO COM O DIREITO - Também pode ser estabelecido um paralelismo entre Ética e Direito. O primeiro estuda racionalmente o plano do que deveria ser, o que é requerido de acordo com a natureza humana. Seu fruto está nas normas naturais, assim chamadas porque estão inscritas na mesma natureza humana, como exigências de sua estrutura essencial; elas não são criações ou invenções do homem. O Direito também estuda o plano normativo, só que se refere a normas positivas, que o homem inventa para complementar e especificar as regras naturais. -/- Para fundamentar as normas éticas, é necessário recorrer ao estudo ontológico da natureza humana e da reta razão. Para fundamentar as normas positivas do Direito, devemos conhecer empiricamente a situação real da sociedade e suas necessidades específicas. Claro, que deve-se saber também acerca da Ética, cujas normas devem se materializar. 10. OUTRAS CIÊNCIAS PARALELAS - Finalmente, pode-se mencionar outros ramos da Filosofia que têm seu correspondente paralelismo em alguma ciência experimental. Por exemplo: Filosofia das Matemáticas estuda a essência das quantidades, o básico de sua certeza, etc., enquanto a Matemática estuda as relações entre quantidades. -/- A Estética filosófica lida com a essência da arte e de beleza. Seu método é racional. Por outro lado, uma estética científico-experimental trataria os mesmos assuntos, mas no plano do experimental; seus métodos seriam baseados de "testes", estatísticas, observações na história e na civilização atual. -/- 11. AS RAMIFICAÇÕES DA FILOSOFIA – A enorme variedade de seres e questões no Universo originou uma divisão dentro da Filosofia, isto é, originaram-se divisões que se apropriam de questões peculiares, como a Filosofia Existencialista e a preocupação com a existência autêntica do homem, etc. As ramificações mais importantes são as seguintes: -/- a) A lógica. Estuda as características do conhecimento correto. A correção de um pensamento é sua coerência interna, a harmonização e a adaptação de suas diferentes partes entre si. -/- b) A Ética. É o ramo da Filosofia que estuda o comportamento humano a partir do ponto de vista de sua bondade ou maldade. Este ramo tem sido, talvez, o mais conhecido e comentado ao longo dos séculos. -/- c) Antropologia Filosófica. Estuda o ser humano a partir do ponto de vista das suas características essenciais. Seus temas fundamentais são: a pessoa humana, consciência, liberdade, valores e transcendência humana. Foi por onde nasceu a Filosofia propriamente dita, uma vez que Sócrates é alcunhado de “pai” da AF. -/- d) A teoria do conhecimento. Estuda a questão da verdade, isto é, a adequação de um pensamento em relação à realidade. Todos os autores ao longo dos séculos se referiam ao enigma humano que consiste na diferente apreciação da verdade e das coisas. Cada pessoa tem sua própria interpretação da realidade. Este assunto tenta fornecer as pistas que nos conduzem à verdade. e) A estética. Estuda a essência da beleza e da arte. Entre seus assuntos, os mais importantes são o estudo da criatividade humana e a experiência estética, assim como os diferentes gêneros das artes plásticas. -/- f) A Metafísica. É o estudo do ser enquanto ser. É, talvez, o estudo mais apropriado e profundo que a filosofia empreendeu. Ser é o constituinte fundamental de todas as coisas (entidades), o que lhes dá inteligibilidade e estrutura. No estudo da Metafísica, é onde a Filosofia adquire seu máximo nível e valor. Atualmente, a Metafísica sofreu uma série de críticas por parte de autores famosos como Kant. -/- g) Teodiceia ou Teologia Natural (considerada como parte da Metafísica). É o estudo sobre a essência e a existência de Deus. Deve ser claramente distinguida em relação à religião e à teologia. O primeiro não é uma ciência, mas a instituição que tenta a união do homem com Deus. O segundo sim, é uma ciência, mas sua principal base está na revelação e na fé. Na Filosofia, a Teodiceia tenta investigar tudo acerca de Deus, mas sem levar em conta (e sem rejeitar ou desvalorizar) os dados da revelação, como a Bíblia. -/- h) Existem vários ramos da Filosofia que se aplicam ao estudo de temas já tratados por outras disciplinas. É assim que podemos mencionar a Filosofia da Ciência, a Filosofia da Linguagem, a Filosofia da História, a Filosofia Social, Filosofia da Matemática, etc. Nem sempre é fácil delimitar o campo da Filosofia e da ciência quando se referem ao mesmo sujeito. Em geral, a Filosofia toca em aspectos essenciais, enquanto outras ciências referem-se a aspectos mensuráveis e estatísticos, fenômenos externos estruturantes ou empiricamente observáveis. -/- -/- REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS -/- AUBERT, J. M. Filosofía de la Naturaleza. Barcelona: Herder, 2001. 428 pp. -/- CHAUÍ, M. Convite à Filosofia. São Paulo: Ática, 2003. 424 pp. -/- MARÍAS, J. Introduccion a la Filosofía. Madrid: Alianza, 1995. 352 pp. -/- MARITAIN, J. Filosofía de la Naturaleza. Buenos Aires: Club de lectores, 1945. 188 pp. -/- ____________. Los grados del saber. Buenos Aires: Club de lectores, 1968. 763 pp. -/- MORENO, J. A. S. Filosofía de la Ciencia Física. México: Ambriz, 1966. (shrink)